这次在汽车磨具冲压厂焊机科的后地板、中通道产线保养了多台川崎焊接机器人，型号有3BA006L-AC01、BX100N B、BX165L B。

可根据需求，对川崎机器人的轴制动性能进行测试，测试方法如下： 

1、运行机械手轴至相应位置，该位置机械手臂总重及所有负载量达到最大值（最大静态负载）； 

2、电机断电； 

3、检查所有轴是否维持在原位。如马达断电时机械手仍没有改变位置，则制动力矩足够。当移动机器人紧急停止时，制动器会帮助停止，因此可能产生磨损。因此，在机器使用寿命期间需要反复测试，以检验机器是否维持着原来的能力。 

川崎焊接机器人的日常维护与保养 

日检查及维护 

1、送丝机构。包括送丝力距是否正常，送丝导管是否损坏，有无异常报警。

2、气体流量。

3、焊枪安全保护系统。

4、水循环系统。

5、测试TCP（建议编制一个测试程序，每班交接后运行）。

周检查及维护

1、擦洗川崎机器人各轴。

2、检查TCP的精度。

3、检查清渣油油位。

4、检查川崎机器人各轴零位。

5、清理焊机水箱后面的过滤网。

6、清理压缩空气进气口处的过滤网。

7、清理焊枪喷嘴处杂质，以免堵塞水循环。

8、清理送丝机构，包括送丝轮，压丝轮，导丝管。

9、检查软管束及导丝软管有无破损及断裂。

10、检查焊枪安全保护系统与外部急停按钮。

月检查及维护

1、润滑机器人各轴。其中1-6轴加白色的润滑油。

2、RP变位机和RTS轨道上的红色油嘴加黄油。

3、RP变位机上的蓝色加油嘴加灰色的导电脂。

4、送丝轮滚针轴承加润滑油。

5、清理清枪装置，加注气动马达润滑油。

6、用压缩空气清理控制柜及焊机。

7、检查焊机水箱冷却水水位，及时补充冷却液（纯净水加少许工业酒精即可）。

8、完成1-8项的工作外，执行周检的所有项目。